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 figura 1.

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1. al momento de abrir esta simulación veremos la ventana mostrada en la figura 1, allí encontramos 3 paneles que la componen, en el primer panel vemos la parametrización de las variables de nuestro diseño, así como también un control tipo slider en la parte inferior para generar una perturbación en nuestro péndulo invertido.

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en el panel central veremos la animación en tiempo real de nuestra planta, así como su comportamiento frente a la perturbación ingresada.

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finalmente  en el panel lateral del extremo derecho observaremos las gráficas de posición vs tiempo y de la acción de control con los que visualizaremos gráficamente el comportamiento del sistema para así comprender lo que está sucediendo en el proceso

figura 2.

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2. en esta ventana de simulación también podemos encontrar dos pestañas, PID y FUZZY, allí podemos establecer los parámetros de diseño que creamos necesarios para nuestro diseño del proceso de control, dependiendo de los valores ingresados el comportamiento del sistema será uno u otro.

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